S1: Activité 2: Comment se déplacer sur un parcours défini

RAPPELS

• Dans l'activité précédente, vous avez copié sur votre répertoire personnel le code robot05MotorDrive_Act1_Eleve que vous avez complété. Il faut repartir de ce code.

• Vous n'avez que le contenu de la boucle loop() entre les accolades { et } à modifier.

• Utiliser les commentaires pour activer/désactiver des lignes de code, ne pas réécrire à chaque fois

1 - Comment régler la vitesse de mon robot ?

Vous allez tester le rôle du paramètre de la fonction "avanceRoueDroite(paramètre)"

Tester le programme avec les 2 réglages suivants

avanceRoueDroite(100); puis avanceRoueDroite(200);

QUESTION 2.1 Que contrôle le paramètre entre parenthèse ? La valeur maximale est 255. Quelle valeur minimale permet le déplacement du robot ? Cette valeur change-t-elle en fonction de la surface sur laquelle est positionnée le robot ?

QUESTION 2.2 Ajouter une batterie externe sur la carte Arduino Uno. Décrire et expliquer le comportement observé.

2 - Comment régler la direction de déplacement de mon robot ?

Le programme robot05MotorDrive_Act1_Eleve propose 4 fonctions pour contrôler les déplacements du robot.

• avanceRoueDroite(paramètre_vitesse);

• reculeRoueDroite(paramètre_vitesse);

• avanceRoueGauche(paramètre_vitesse);

• reculeRoueGauche(paramètre_vitesse);

QUESTION 2.3 Compléter sur la fiche réponse le tableau avec les fonctions de contrôles proposées par le code pour réaliser les actions suivantes:

• Avancer en ligne droite

• Tourner à gauche

• Tourner à Droite

• S’arrêter

Il peut y avoir plusieurs solutions possibles

3 - Programmer un parcours connu

QUESTION 2.4 En utilisant les résultats précédents et la fonction delay(), programmer le parcours suivant et enregistrer votre code sous robot05MotorDrive_Act2_Eleve:

• Avancer pendant 3 secondes

• Tourner à droite pendant 1 seconde

• Avancer pendant 2 secondes

• Reculer pendant 1 seconde

• Tourner à gauche pendant 3 secondes

• S'arrêter

QUESTION 2.5 En étudiant les Structures Algorithmiques proposées dans Vos ressources (Structure Linéaire pour le moment), représenter l'algorigramme correspondant à votre programme sur votre copie.

QUESTION 2.6 A partir des réactions de votre robot et de vos différents essais, quelles limites constatez-vous avec ce type de programmation "linéaire" sur un parcours imposé ?

BONUS: QUESTION 2.7 Programmer votre robot pour qu'il réalise le parcours imposé par votre professeur.