Carte Motor Shield et Pont en H Moteur
Dernière mise à jour
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L'Arduino Motor Shield est basé sur le composant L298. Ce composant est une interface de puissance. Il est composé d'un double pont en H conçu pour piloter des moteurs à courant continu et pas à pas. Il vous permet de piloter deux moteurs à courant continu (Voie A et Voie B) avec votre carte Arduino, en contrôlant la vitesse et la direction de chacun indépendamment.
Chaque moteur est branché sur une voie:
Le moteur 1 est branché sur la voie A entre la borne + et la borne -
Le moteur 2 est branché sur la voie B entre la borne + et la borne -
Vérifier votre branchement:
Il peut délivrer jusqu’à 2 ampères par voie, soit 2 x 2A.
Il permet d’utiliser les 2 alimentations disponible sur la carte Arduino Uno:
L’alimentation 5V via le câble USB (faible puissance)
L'alimentation complémentaire via prise jack comprise entre 7 et 12V (forte puissance).
Son composant principal est le L298: c'est un circuit intégré de puissance soudé sur la carte Motor Shield qui va distribuer l'énergie au moteur grâce à un circuit de type pont en H.
Le Shield Moteur a deux canaux séparés, appelés A et B, qui utilisent chacun 4 des broches Arduino pour piloter ou réaliser des mesures sur chaque moteur.
Ces broches sont numérotées de la même manière que la carte Arduino Uno, il y a donc au total 8 broches connectées.
La configuration des broches (pin en en anglais) est la suivante:
Fonction
Broches pour Voie A
Broches pour Voie B
Direction
D12
D13
MLI - Modulation à Largeur d'Impulsion (PWM - Pulse Width Modulation)
D3
D11
Frein (Brake)
D9
D8
Mesure de Courant (Current Sensing)
A0
A1
Lorsque le Shield est connecté, ces broches ne peuvent pas être utilisées pour une autre application même si elles sont désactivées.
La broche de direction peut prendre 2 états:
Etat Haut (5V) : HIGH
Etat Bas (0V): LOW
Sur l’Arduino, les interfaces permettant de faire du PWM sont les 3,5, 6, 9, 10 et 11 (celle avec le signe ~).
Un signal PWM a cette forme. Le temps passé à l'état HAUT est réglé par la valeur entre parenthèse dans la commande de pilotage analogWrite(temps_haut).
Voir ce site pour une démo:
Le pont en H est nommé ainsi car le circuit électronique ressemble à la lettre H:
En fonction des commandes sur les ports IN1 et IN2 (Voie A), IN3 et IN4 (Voie B), le driver va venir ouvrir ou fermer les interrupteurs du pont en H.
Puis, suivant les interrupteurs ouverts ou fermés, le moteur sera piloté dans un sens, dans l'autre, ou à l'arrêt.
La logique de commande est la suivante:
Ce shield permet de piloter jusqu’à deux .
